1. 項(xiàng)目概述為什么用HAL庫做輸入捕獲測頻率做嵌入式開發(fā)尤其是玩STM32的測個(gè)脈沖頻率、占空比是家常便飯。以前用標(biāo)準(zhǔn)庫寄存器配置得明明白白但代碼量一上來維護(hù)起來就頭疼。后來官方力推HAL庫一開始大家還嫌它“臃腫”、“效率低”但用久了發(fā)現(xiàn)它的抽象層設(shè)計(jì)在跨型號(hào)移植和快速原型開發(fā)上優(yōu)勢是真的大。今天聊的這個(gè)“用HAL庫輸入捕獲測頻率”就是很多實(shí)際項(xiàng)目里的剛需比如測電機(jī)轉(zhuǎn)速、編碼器信號(hào)、紅外遙控載波、甚至是簡單的頻率計(jì)。你可能覺得輸入捕獲不就是開個(gè)定時(shí)器等邊沿觸發(fā)然后讀計(jì)數(shù)器的值嘛原理上確實(shí)不復(fù)雜。但真用HAL庫上手你會(huì)發(fā)現(xiàn)從初始化配置到穩(wěn)定、準(zhǔn)確地讀出頻率中間有不少細(xì)節(jié)和“坑”。HAL庫把很多底層操作封裝成了函數(shù)好處是省事壞處是如果不理解它背后的流程一旦出問題調(diào)試起來就像隔著一層毛玻璃。這篇文章我就結(jié)合自己踩過的坑把用STM32 HAL庫實(shí)現(xiàn)高精度頻率測量的整個(gè)流程掰開揉碎了講目標(biāo)是讓你看完就能在自己的板子上跑起來并且知道每一步為什么這么做。2. 整體設(shè)計(jì)思路與方案選型2.1 輸入捕獲的核心原理與HAL庫的抽象輸入捕獲的本質(zhì)是利用定時(shí)器的計(jì)數(shù)功能在外部信號(hào)發(fā)生特定事件比如上升沿的瞬間“抓住”當(dāng)前定時(shí)器計(jì)數(shù)器的值Capture Value。如果我們連續(xù)捕獲兩個(gè)上升沿對(duì)應(yīng)的計(jì)數(shù)器值它們的差值就代表了這兩個(gè)邊沿之間經(jīng)過了多少個(gè)定時(shí)器時(shí)鐘周期。用這個(gè)差值乘以定時(shí)器的計(jì)數(shù)周期就能算出信號(hào)的實(shí)際周期其倒數(shù)就是頻率。HAL庫在這個(gè)基礎(chǔ)上構(gòu)建了一套“句柄-初始化-回調(diào)函數(shù)”的機(jī)制。它把定時(shí)器和輸入捕獲通道相關(guān)的所有配置參數(shù)打包進(jìn)一個(gè)TIM_HandleTypeDef結(jié)構(gòu)體。你需要關(guān)心的不再是具體哪個(gè)寄存器位而是這個(gè)結(jié)構(gòu)體里的成員比如預(yù)分頻器Prescaler、自動(dòng)重裝載值Period、捕獲極性等。測量邏輯則通過中斷服務(wù)程序并由HAL庫管理最終結(jié)果會(huì)通過回調(diào)函數(shù)如HAL_TIM_IC_CaptureCallback傳遞給你。這種設(shè)計(jì)讓代碼重心從“如何配置硬件”轉(zhuǎn)移到了“如何處理捕獲到的數(shù)據(jù)”上。2.2 單通道與多通道方案對(duì)比測頻率常見有兩種硬件方案單通道捕獲周期法只使用一個(gè)輸入捕獲通道例如TIMx_CH1將其配置為在信號(hào)的每個(gè)上升沿或下降沿觸發(fā)捕獲。記錄連續(xù)兩次捕獲值差值即為一個(gè)信號(hào)周期的計(jì)數(shù)值。這種方法硬件資源占用少邏輯簡單。雙通道捕獲脈沖法使用兩個(gè)輸入捕獲通道例如TIMx_CH1和TIMx_CH2一個(gè)捕獲上升沿一個(gè)捕獲下降沿。通過計(jì)算兩個(gè)通道捕獲值的差值可以得到高電平或低電平的寬度進(jìn)而計(jì)算占空比和頻率。這種方法能同時(shí)測頻率和占空比但需要占用兩個(gè)通道。對(duì)于單純的頻率測量尤其是高頻信號(hào)周期法單通道更為常用和直接。因?yàn)樗苯訙y量周期避免了在占空比極端情況下如很窄的脈沖可能出現(xiàn)的測量誤差。本文也將以單通道周期法作為主要實(shí)現(xiàn)方案。2.3 定時(shí)器與時(shí)鐘源選擇這是精度和量程的關(guān)鍵。定時(shí)器的核心時(shí)鐘CK_CNT頻率決定了測量的分辨率。定時(shí)器選擇通用定時(shí)器TIM2, TIM3, TIM4, TIM5等或高級(jí)定時(shí)器都支持輸入捕獲。選擇時(shí)注意引腳復(fù)用功能。時(shí)鐘源通常使用內(nèi)部高速時(shí)鐘如APB總線時(shí)鐘。以STM32F103C8T6為例如果APB1定時(shí)器時(shí)鐘APB1 Timer Clocks為72MHz這就是定時(shí)器理論上最高的計(jì)數(shù)頻率。預(yù)分頻器Prescaler如果信號(hào)頻率較低直接使用72MHz計(jì)數(shù)會(huì)導(dǎo)致計(jì)數(shù)器溢出過快測量周期時(shí)差值可能超過16位定時(shí)器的最大值65535。此時(shí)需要預(yù)分頻降低計(jì)數(shù)頻率。例如預(yù)分頻設(shè)為71Prescaler 71則計(jì)數(shù)頻率 72MHz / (711) 1MHz每個(gè)計(jì)數(shù)代表1微秒。預(yù)分頻器的設(shè)置需要在測量精度和量程之間權(quán)衡。自動(dòng)重裝載值Period這個(gè)值通常設(shè)置為最大如16位定時(shí)器設(shè)為65535以確保計(jì)數(shù)器在溢出前能捕獲到足夠長的周期。溢出處理是另一個(gè)重點(diǎn)下文會(huì)詳述。注意預(yù)分頻器是分頻系數(shù)設(shè)置值為N則實(shí)際分頻為(N1)。Period是自動(dòng)重裝載值計(jì)數(shù)器從0計(jì)數(shù)到此值后溢出并產(chǎn)生更新事件。3. 硬件與軟件環(huán)境準(zhǔn)備3.1 硬件連接與引腳配置假設(shè)我們使用STM32F103C8T6BluePill板用TIM2的通道1CH1來測量頻率對(duì)應(yīng)引腳是PA0。將待測信號(hào)發(fā)生器或信號(hào)源的輸出端連接到開發(fā)板的PA0引腳。確保信號(hào)地GND與開發(fā)板共地。在CubeMX或手動(dòng)初始化代碼中需要完成以下配置將PA0配置為復(fù)用推挽輸出模式實(shí)際上輸入捕獲功能會(huì)自動(dòng)將引腳初始化為輸入模式但基礎(chǔ)引腳模式通常設(shè)為復(fù)用功能。開啟TIM2的時(shí)鐘。將TIM2_CH1映射到PA0。3.2 軟件工程配置要點(diǎn)如果你使用STM32CubeIDE或CubeMX生成代碼在Pinout Configuration界面選擇TIM2。將Channel1設(shè)置為“Input Capture direct mode”。在Parameter Settings標(biāo)簽頁下Prescaler (PSC)根據(jù)預(yù)期最大頻率設(shè)置。例如輸入信號(hào)最高1kHz希望每個(gè)計(jì)數(shù)代表1us則計(jì)數(shù)頻率應(yīng)為1MHz。若系統(tǒng)時(shí)鐘72MHz則PSC 72MHz/1MHz - 1 71。Counter Period (ARR)設(shè)為最大值65535對(duì)于16位定時(shí)器。Internal Clock選擇內(nèi)部時(shí)鐘源。Trigger Source保持默認(rèn)。在NVIC Settings標(biāo)簽頁務(wù)必使能TIM2全局中斷。這是捕獲中斷能夠觸發(fā)的關(guān)鍵。生成代碼。如果你手動(dòng)編寫HAL庫代碼則需要依次調(diào)用HAL_TIM_IC_Init(),HAL_TIM_IC_ConfigChannel()并手動(dòng)編寫中斷服務(wù)函數(shù)和回調(diào)函數(shù)。4. 核心代碼實(shí)現(xiàn)與流程解析4.1 定時(shí)器與輸入捕獲初始化我們以手動(dòng)編碼為例展示核心的初始化過程。首先定義一個(gè)定時(shí)器句柄和用于存儲(chǔ)捕獲值的變量。TIM_HandleTypeDef htim2; uint32_t capture_value1 0, capture_value2 0; uint32_t period_ticks 0; float frequency_hz 0.0; uint8_t is_first_capture 1; // 標(biāo)志是否是第一次捕獲 void TIM2_IC_Init(void) { TIM_IC_InitTypeDef sConfigIC {0}; // 1. 配置定時(shí)器基礎(chǔ)時(shí)基 htim2.Instance TIM2; htim2.Init.Prescaler 71; // 預(yù)分頻計(jì)數(shù)頻率72MHz/(711)1MHz htim2.Init.CounterMode TIM_COUNTERMODE_UP; // 向上計(jì)數(shù)模式 htim2.Init.Period 65535; // 自動(dòng)重裝載值16位最大值 htim2.Init.ClockDivision TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; htim2.Init.AutoReloadPreload TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE; if (HAL_TIM_IC_Init(htim2) ! HAL_OK) { Error_Handler(); } // 2. 配置輸入捕獲通道 sConfigIC.ICPolarity TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING; // 捕獲上升沿 sConfigIC.ICSelection TIM_ICSELECTION_DIRECTTI; // 直接映射到TI1 sConfigIC.ICPrescaler TIM_ICPSC_DIV1; // 每個(gè)邊沿都捕獲 sConfigIC.ICFilter 0; // 不濾波 if (HAL_TIM_IC_ConfigChannel(htim2, sConfigIC, TIM_CHANNEL_1) ! HAL_OK) { Error_Handler(); } // 3. 啟動(dòng)捕獲并開啟中斷 HAL_TIM_IC_Start_IT(htim2, TIM_CHANNEL_1); }代碼解析Prescaler71使得定時(shí)器計(jì)數(shù)器TIM2_CNT每1微秒加1。Period65535計(jì)數(shù)器從0計(jì)數(shù)到65535后溢出歸零。ICPolarityTIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING這是我們測量周期所需的捕獲每個(gè)上升沿。ICPrescalerTIM_ICPSC_DIV1意味著每個(gè)有效的邊沿都觸發(fā)捕獲。如果設(shè)為DIV2則是每2個(gè)邊沿觸發(fā)一次可用于分頻測量。HAL_TIM_IC_Start_IT這個(gè)函數(shù)不僅啟動(dòng)了輸入捕獲功能還使能了該通道的捕獲/比較中斷和定時(shí)器的更新溢出中斷。4.2 中斷服務(wù)程序與回調(diào)函數(shù)邏輯這是整個(gè)測量的核心邏輯所在。HAL庫的中斷處理流程是硬件中斷發(fā)生 → HAL庫的中斷服務(wù)函數(shù)如TIM2_IRQHandler被調(diào)用 → HAL庫處理底層標(biāo)志位 → 調(diào)用用戶回調(diào)函數(shù)。我們需要編寫兩個(gè)回調(diào)函數(shù)捕獲/比較中斷回調(diào)函數(shù)當(dāng)捕獲事件發(fā)生時(shí)被調(diào)用。定時(shí)器溢出中斷回調(diào)函數(shù)當(dāng)計(jì)數(shù)器溢出時(shí)被調(diào)用用于處理周期過長的情況。// 在stm32f1xx_it.c中HAL庫已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了TIM2_IRQHandler它會(huì)調(diào)用下面的HAL_TIM_IRQHandler。 // 用戶需要重寫的回調(diào)函數(shù) uint32_t overflow_count 0; // 溢出次數(shù)計(jì)數(shù)器 // 溢出中斷回調(diào)函數(shù) void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) { if (htim-Instance TIM2) { overflow_count; // 每次溢出計(jì)數(shù)器加1 // 注意溢出時(shí)如果正在等待第二次捕獲這個(gè)值至關(guān)重要。 } } // 輸入捕獲中斷回調(diào)函數(shù) void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) { if (htim-Instance TIM2 htim-Channel HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1) { if (is_first_capture 1) { // 第一次捕獲記錄值并清除標(biāo)志 capture_value1 HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_1); is_first_capture 0; overflow_count 0; // 開始新的測量周期清零溢出計(jì)數(shù) } else { // 第二次捕獲計(jì)算差值 capture_value2 HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_1); // 計(jì)算周期計(jì)數(shù)值需要考慮溢出 // 公式周期ticks (第二次捕獲值 - 第一次捕獲值) 溢出次數(shù) * (ARR 1) period_ticks (capture_value2 - capture_value1) (overflow_count * 65536); // ARR65535, 所以165536 // 計(jì)算頻率 // 定時(shí)器計(jì)數(shù)頻率 72MHz / (PSC1) 1MHz float timer_clk_mhz 72.0 / (71 1); // 等于1.0 frequency_hz timer_clk_mhz * 1000000.0 / period_ticks; // 單位Hz // 為下一次測量做準(zhǔn)備 capture_value1 capture_value2; // 本次的第二次捕獲是下一次的第一次捕獲 overflow_count 0; // 重置溢出計(jì)數(shù)因?yàn)閏apture_value1已經(jīng)更新 // is_first_capture 保持為0因?yàn)槲覀円呀?jīng)有了一個(gè)參考值 } } }邏輯精講 這是單次捕獲法的改進(jìn)版實(shí)現(xiàn)了連續(xù)測量。關(guān)鍵在于is_first_capture標(biāo)志和overflow_count的處理。第一次捕獲只記錄下捕獲值capture_value1并重置overflow_count。此時(shí)不計(jì)算頻率。第二次捕獲記錄capture_value2。計(jì)算周期時(shí)不能簡單做差。因?yàn)橛?jì)數(shù)器可能在兩次捕獲之間發(fā)生了溢出。例如capture_value1是65000之后計(jì)數(shù)器溢出一次又從0開始capture_value2是1000。簡單的差值1000-65000是負(fù)數(shù)顯然是錯(cuò)的。正確的周期應(yīng)該是(1000 - 65000) 1 * 65536 1000ticks。這里的65536就是ARR(65535) 1。連續(xù)測量計(jì)算完一次頻率后將capture_value2賦給capture_value1并清零overflow_count。這樣下一次捕獲事件到來時(shí)程序會(huì)直接進(jìn)入“第二次捕獲”的邏輯以上一個(gè)周期的結(jié)束點(diǎn)作為新周期的起點(diǎn)實(shí)現(xiàn)了不間斷測量。這種方法比每次測量都重置標(biāo)志的方式更高效誤差更小。4.3 主循環(huán)與頻率讀取在主函數(shù)中初始化后我們只需要在循環(huán)中定期讀取計(jì)算好的frequency_hz變量即可。int main(void) { HAL_Init(); SystemClock_Config(); TIM2_IC_Init(); while (1) { // 此處可以打印或處理 frequency_hz // 例如通過串口輸出 printf(Frequency: %.2f Hz\r\n, frequency_hz); HAL_Delay(500); // 每500ms輸出一次避免刷屏 } }實(shí)操心得不要在中斷回調(diào)函數(shù)HAL_TIM_IC_CaptureCallback里做復(fù)雜的浮點(diǎn)運(yùn)算或調(diào)用像printf這類耗時(shí)的函數(shù)。中斷服務(wù)應(yīng)盡可能快進(jìn)快出。像上面代碼中在中斷里只做必要的整數(shù)加減和賦值浮點(diǎn)計(jì)算放在主循環(huán)或低優(yōu)先級(jí)任務(wù)中是更好的實(shí)踐。如果必須在中斷中計(jì)算可以考慮使用整數(shù)運(yùn)算或查表法來提升速度。5. 精度提升與誤差分析5.1 量化誤差與±1計(jì)數(shù)誤差這是數(shù)字測量無法避免的原理性誤差。定時(shí)器計(jì)數(shù)器是離散的它只能在時(shí)鐘邊沿跳變。假設(shè)信號(hào)邊沿恰好落在兩個(gè)計(jì)數(shù)時(shí)鐘之間我們捕獲到的計(jì)數(shù)器值可能是前一個(gè)也可能是后一個(gè)這就導(dǎo)致了最多±1個(gè)計(jì)數(shù)周期的誤差。誤差公式測量誤差 ≈ ± (1 / 周期計(jì)數(shù)值) * 100%例如測量一個(gè)1kHz的信號(hào)周期1000us定時(shí)器計(jì)數(shù)頻率1MHz則周期計(jì)數(shù)值為1000。誤差約為 ±0.1%。如果測量一個(gè)100Hz的信號(hào)周期10000us計(jì)數(shù)值為10000誤差則縮小到 ±0.01%。降低方法提高定時(shí)器計(jì)數(shù)頻率在計(jì)數(shù)器不溢出的前提下減小預(yù)分頻器PSC的值。這是最直接有效的方法。比如將計(jì)數(shù)頻率從1MHz提升到10MHz同樣的信號(hào)計(jì)數(shù)值擴(kuò)大10倍±1誤差的影響就縮小為原來的1/10。多次測量取平均在主循環(huán)中連續(xù)讀取多個(gè)周期值求平均可以平滑隨機(jī)誤差但對(duì)系統(tǒng)誤差改善有限。5.2 溢出誤差與長周期測量當(dāng)信號(hào)周期很長以至于兩次捕獲間計(jì)數(shù)器溢出了多次我們的overflow_count變量可能無法正確計(jì)數(shù)。例如如果中斷響應(yīng)延遲在兩次溢出中斷之間overflow_count可能少計(jì)一次。解決方案對(duì)于極低頻率的測量單靠輸入捕獲中斷可能不夠可靠?？梢圆捎谩拜斎氩东@定時(shí)器溢出”結(jié)合的方法或者直接使用一個(gè)基本定時(shí)器如TIM6/TIM7專門用來產(chǎn)生一個(gè)已知周期如1ms的中斷在這個(gè)中斷里軟件計(jì)數(shù)再結(jié)合輸入捕獲的邊沿時(shí)刻進(jìn)行更長時(shí)間基準(zhǔn)的測量。但對(duì)于大多數(shù)應(yīng)用只要信號(hào)周期遠(yuǎn)小于overflow_count變量的溢出時(shí)間該變量是32位在1MHz計(jì)數(shù)頻率下可測量長達(dá)2^32 us ≈ 4295秒的周期上述簡單方法就足夠了。5.3 軟件開銷與中斷延遲誤差從捕獲事件發(fā)生到CPU響應(yīng)中斷再到執(zhí)行回調(diào)函數(shù)中的代碼存在延遲。這個(gè)延遲會(huì)導(dǎo)致我們讀取的capture_value2比實(shí)際值稍大。對(duì)于高頻信號(hào)比如100kHz這個(gè)誤差可能變得顯著。優(yōu)化策略提高中斷優(yōu)先級(jí)給定時(shí)器中斷分配較高的優(yōu)先級(jí)減少被其他中斷打斷的可能。精簡中斷服務(wù)程序如前所述回調(diào)函數(shù)里只做最必要的操作讀值、存值、設(shè)標(biāo)志。復(fù)雜的計(jì)算移到主循環(huán)。使用DMAHAL庫支持輸入捕獲的DMA模式?？梢耘渲肈MA在每次捕獲事件時(shí)自動(dòng)將捕獲/比較寄存器CCR的值傳輸?shù)街付ǖ膬?nèi)存數(shù)組中。這樣完全避免了中斷延遲精度最高。但配置相對(duì)復(fù)雜且需要消耗一個(gè)DMA通道。6. 進(jìn)階應(yīng)用與問題排查6.1 同時(shí)測量頻率與占空比要測量占空比就需要用到雙通道捕獲法。配置通道1捕獲上升沿通道2捕獲下降沿。頻率兩個(gè)連續(xù)上升沿之間的時(shí)間差使用通道1的數(shù)據(jù)計(jì)算。高電平時(shí)間上升沿到下一個(gè)下降沿的時(shí)間差通道1和通道2的捕獲值之差需考慮溢出。占空比高電平時(shí)間 / 周期 * 100%。在回調(diào)函數(shù)中需要通過htim-Channel來判斷當(dāng)前是哪個(gè)通道觸發(fā)的中斷并分別記錄和處理數(shù)據(jù)。邏輯會(huì)比單通道復(fù)雜尤其要處理好兩個(gè)通道數(shù)據(jù)在溢出時(shí)的對(duì)齊問題。6.2 常見問題排查速查表現(xiàn)象可能原因排查步驟完全測不到頻率值始終為01. 引腳配置錯(cuò)誤未復(fù)用為定時(shí)器功能。2. 定時(shí)器時(shí)鐘未開啟。3. 中斷未使能NVIC。4. 信號(hào)電平不匹配如3.3V板子測5V信號(hào)需分壓。1. 檢查CubeMX引腳配置或代碼中的GPIO初始化。2. 檢查__HAL_RCC_TIMx_CLK_ENABLE()是否調(diào)用。3. 在CubeMX NVIC設(shè)置或代碼中確認(rèn)中斷已開啟。4. 用示波器或邏輯分析儀查看PA0引腳是否有波形。測量值不穩(wěn)定跳動(dòng)很大1. 信號(hào)本身噪聲大。2. 輸入捕獲濾波器ICFilter設(shè)置過小。3. 中斷中進(jìn)行了耗時(shí)操作導(dǎo)致丟失捕獲事件。4. ±1計(jì)數(shù)誤差在低頻時(shí)相對(duì)明顯。1. 檢查信號(hào)源嘗試給信號(hào)增加硬件濾波RC電路。2. 適當(dāng)增大ICFilter值如設(shè)為0x0F可以濾除窄毛刺。3. 優(yōu)化中斷回調(diào)函數(shù)移除printf、浮點(diǎn)運(yùn)算等。4. 對(duì)于低頻信號(hào)可提高定時(shí)器計(jì)數(shù)頻率或軟件多次平均。測量值恒為固定值且與信號(hào)變化無關(guān)1. 捕獲極性設(shè)置錯(cuò)誤如信號(hào)是上升沿有效卻設(shè)成了下降沿。2. 自動(dòng)重裝載值Period設(shè)置過小導(dǎo)致頻繁溢出計(jì)算邏輯出錯(cuò)。1. 檢查sConfigIC.ICPolarity設(shè)置嘗試改為TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_FALLING。2. 檢查Period值確保它遠(yuǎn)大于一個(gè)信號(hào)周期對(duì)應(yīng)的計(jì)數(shù)值。測量高頻信號(hào)時(shí)頻率值偏小1. 中斷響應(yīng)延遲導(dǎo)致丟失邊沿。特別是當(dāng)信號(hào)頻率接近中斷處理能力的極限時(shí)。2. 預(yù)分頻器PSC設(shè)置過大計(jì)數(shù)器分辨率不足±1誤差太大。1. 簡化中斷服務(wù)程序?？紤]使用DMA模式進(jìn)行捕獲。2. 嘗試減小PSC值提高定時(shí)器計(jì)數(shù)頻率。注意不能超過定時(shí)器時(shí)鐘上限。測量低頻信號(hào)時(shí)頻率值不準(zhǔn)或溢出1. 溢出處理邏輯有誤overflow_count未正確更新或使用。2. 信號(hào)周期過長超過了overflow_count32位與計(jì)數(shù)器周期能表示的范圍。1. 調(diào)試時(shí)在溢出回調(diào)函數(shù)和捕獲回調(diào)函數(shù)中打印overflow_count觀察其變化是否正確。2. 對(duì)于極低頻信號(hào)需采用更長的軟件計(jì)數(shù)器或外部計(jì)時(shí)基準(zhǔn)。6.3 使用DMA進(jìn)行高精度、低開銷捕獲對(duì)于要求高精度、高頻率或CPU資源緊張的應(yīng)用DMA是終極方案。配置步驟啟用TIM2的DMA功能請(qǐng)求對(duì)應(yīng)捕獲通道如TIM_CH1的DMA傳輸。配置DMA為循環(huán)模式CIRCULAR從外設(shè)TIM2-CCR1到內(nèi)存一個(gè)數(shù)組。設(shè)置數(shù)據(jù)寬度為字32位外設(shè)和內(nèi)存地址不自增。啟動(dòng)DMA傳輸HAL_TIM_IC_Start_DMA(htim2, TIM_CHANNEL_1, (uint32_t*)capture_buffer, BUFFER_SIZE);在DMA傳輸完成一半或全部的回調(diào)函數(shù)HAL_TIM_IC_CaptureHalfCpltCallback/HAL_TIM_IC_CaptureCpltCallback中處理數(shù)組里的數(shù)據(jù)。數(shù)組里按順序存儲(chǔ)了每次捕獲的計(jì)數(shù)器值你只需要計(jì)算相鄰值的差值即可。這種方法幾乎零CPU干預(yù)精度取決于硬件本身是測量高頻或精確波形的首選。