控制與 IC 級 BOM 識別（oomwoo 開源掃地機(jī)器人參考）)
智能硬件機(jī)器人嵌入式物聯(lián)網(wǎng)【免費(fèi)下載鏈接】oomwooOpen-source vacuum robot cleaner項目地址https://gitcode.com/gh_mirrors/oo/oomwoo點(diǎn)擊查看免費(fèi)下載導(dǎo)讀本文檔梳理了開源社區(qū)對 Roborock S5 主板絲印 Ruby_S Main-B V3首次完整 IC 級拆解識別的成果在去除全部三防涂覆膠后逐顆讀取 IC 絲印確認(rèn)主控 SoC、電機(jī)控制 MCU、WiFi、電源管理與電機(jī)驅(qū)動等關(guān)鍵器件型號。該結(jié)果直接服務(wù)于 oomwoo 開源掃地機(jī)器人項目的 BOM 選型與 I/O 板設(shè)計——尤其是厘清了Roborock S5 用的是 STM32F103VCT6 而非 GD32這一關(guān)鍵事實并修正了既有規(guī)格文檔中電機(jī)驅(qū)動 IC 的型號判斷。讀完本文你將掌握 Roborock S5 主板的完整芯片清單、各 IC 的角色分工、它與 oomwoo BOM 輪組接口J24/J25/J26/J27的電氣關(guān)聯(lián)以及這些結(jié)論與倉庫內(nèi)其他 part-specs 文檔的交叉驗證關(guān)系。1. 研究背景與來源本文件的原始數(shù)據(jù)來自 feliggsFelix Hubenthal于 2025 年 10 月公開發(fā)布的 RoborockS5Hardware 拆解項目CC0-1.0 許可。其方法為物理拆解 Roborock S5 主板板號絲印Ruby_S Main-B V3完整去除三防涂覆膠conformal adhesive coating再逐顆讀取 IC 表面絲印top mark。這是公開渠道中首次完整記錄 Roborock S5 主板 IC 級元器件清單的資料。該研究被 oomwoo 項目收錄于 part-specs 目錄 的 OsakaTX 規(guī)格匯編 中作為驅(qū)動輪模塊Roborock S-family 拆機(jī)件與主控/電機(jī)驅(qū)動設(shè)計的電氣參考。倉庫內(nèi)的 part-specs 采用文檔 數(shù)據(jù)表 物理拆解交叉驗證的方法論本文檔即其中針對主板的獨(dú)立章節(jié)。2. 關(guān)鍵澄清電機(jī)控制 MCU 是 STM32F103VCT6不是 GD32這是本文檔最重要的結(jié)論直接關(guān)系到固件開發(fā)與引腳規(guī)劃?? Roborock S5 主板使用的電機(jī)控制 MCU 是STM32F103VCT6ARM Cortex-M372 MHz256 kB Flash——不是 GD32。容易產(chǎn)生混淆的原因codetiger/VacuumRobot 研究項目在3irobotix CRL-200S另一款掃地機(jī)器人平臺上記錄到的是GD32F103VCT6。兩款機(jī)器人共享相似的系統(tǒng)架構(gòu)——Allwinner A33 SoC Cortex-M3 電機(jī)控制器但它們是不同的產(chǎn)品、不同的主板平臺電機(jī)控制 MCU說明3irobotix CRL-200SGD32F103VCT6GigaDevicecodetiger/VacuumRobot、VacuumTiger 固件的研究對象Roborock S5STM32F103VCT6STfeliggs 物理拆解確認(rèn)GD32F103 與 STM32F103 是引腳兼容的 Cortex-M3 MCU分別來自 GigaDevice 與 ST這很可能是兩者被混為一談的根源。這一澄清在 oomwoo 倉庫內(nèi)有直接呼應(yīng)gd32-sensor-packet-and-connectors.md 中明確說明VacuumTiger/VacuumRobot 的研究對象是 CRL-200SGD32F103VCT6而 oomwoo BOM 指定的 Roborock S5 輪組使用 STM32F103VCT6兩者固件協(xié)議與主板布局不同同時 VacuumTiger 中標(biāo)定的里程計常量ticks_per_meter 4464、wheel_base 0.233 m來自 CRL-200S在 Roborock 平臺上需要獨(dú)立重新標(biāo)定。3. 主處理器架構(gòu)拆解確認(rèn)的主板頂層架構(gòu)如下角色I(xiàn)C架構(gòu)主 SoCAllwinner R16絲印不可讀四核 ARM Cortex-A7Mali400MP2 GPU電機(jī)控制 MCUSTM32F103VCT6ARM Cortex-M372 MHz256 kB FlashWiFiRealtek RTL8189ETV絲印 RMC 8189ET2.4 GHzPMICX-Powers AXP223電源管理RAM/FlashSKhynix H5TQ4G63CFRDDR3L NAND從任務(wù)分工看STM32F103VCT6 承擔(dān)實時性要求高的電機(jī) PWM 輸出、編碼器計數(shù)定時器輸入與安全傳感器懸崖/碰撞GPIOAllwinner A33 系 SoCR16承擔(dān) WiFi、導(dǎo)航與高層邏輯。這與 gd32-sensor-packet-and-connectors.md 中記錄的 A33 ? MCU 串口協(xié)議結(jié)構(gòu)A33 通過 UART3 下發(fā)速度/邊刷/吸塵等命令MCU 以約 110 Hz 回傳狀態(tài)包是同一套雙芯片分工模式的印證——盡管那套協(xié)議細(xì)節(jié)來自 CRL-200SGD32Roborock S5 的分工思想與其一致。4. 電機(jī)驅(qū)動 IC從 TMI8870 到 TI DRV8870/DRV8832 的修正主板上的電機(jī)驅(qū)動相關(guān) IC 共 4 顆#絲印說明28TI8832DRV8832低壓電機(jī)驅(qū)動 ICTI4B9930 CKH0174雙 N/雙 P 邏輯電平 MOSFET 陣列H 橋26B9930 CKH0174同上第二顆278870 TI 86A P3T064疑為DRV8870級 H 橋頂標(biāo) 8870帶 TI 標(biāo)識對既有規(guī)格的修正重要倉庫內(nèi) vacuumtiger-verified-specs.md 第 5 節(jié)此前依據(jù) CRL-200S 平臺將電機(jī)驅(qū)動識別為TMI8870TOLL Microelectronic與 TI DRV8870 引腳兼容頂標(biāo) T8870ESOP8峰值電流 3.6 A工作電壓 6.8–45 V。但在真實的 Roborock S5 主板上IC #27頂標(biāo)為 8870 且?guī)I 品牌標(biāo)識——與正品TI DRV8870一致IC #2是TI DRV8832低壓電機(jī)驅(qū)動推測用于邊刷或主刷#4、#26 兩顆 B9930MOSFET 陣列構(gòu)成額外的 H 橋用于其它電機(jī)。需要說明的是這一修正針對的是Roborock S5 主板這個具體對象vacuumtiger-verified-specs.md 基于 CRL-200S 記錄的 TMI8870 仍然成立只是兩者不應(yīng)混用。這一點(diǎn)在 io-board-sensors-and-motors-schematic.md 中得到了 oomwoo 自有設(shè)計的佐證oomwoo I/O 板參考原理圖最終選用的是TI DRV8870DDARHSOP-8 帶散熱焊盤每輪一顆配合 0.2 Ω 電流采樣電阻與 Roborock S5 原板的 DRV8870 選型思路一致。5. 電池管理BQ24773 充電控制器#絲印說明11BQ24773 TI 8AI A403電池充電控制器 / 電源監(jiān)測TI BQ24773BQ24773 是 TI 的開關(guān)模式電池充電控制器負(fù)責(zé) 4S 鋰電池組的充電與電源路徑管理。oomwoo 側(cè)對電池側(cè)的連接器與信號已在 io-board-spec-jul18-update.md 中記錄BOM 選用的電池包 BRR-2P4S-52002P4S14.4 V 標(biāo)稱采用 4 針 3 mm 間距帶鎖扣的 LHE MX3.0Molex Micro-Fit 3.0 等效公頭引腳包括 BAT、10.7 kΩ NTC 熱敏電阻、0.62 MΩ 身份識別電阻ID與 GND——NTC 與 ID 引腳正是充電控制器如 BQ24773 這類支持 JEITA 風(fēng)格充電電流降額與電池身份鑒別的器件所需要的輸入。主板級充電控制器型號BQ24773與電池包級引腳定義相互印證構(gòu)成了完整的充電鏈路電氣數(shù)據(jù)。6. 運(yùn)放與比較器主板模擬信號調(diào)理部分由多顆運(yùn)放與比較器組成#絲印類型13PEAK 1544A BBIF四通道運(yùn)放3PEAK TP154410SGM8622 XMS 1025C運(yùn)放SGM862213SGM8748 YMSB 1821N雙高速電源比較器SGM874820SGM8622E2 XMS1825C運(yùn)放同 #1022SGM8748MSB 1821N電源比較器同 #13233PEAK 1562A BBIKL運(yùn)放3PEAK TP1562A24–25C3021LLD 1828MOSFETC3021LL從電路角色推斷這些運(yùn)放/比較器很可能承擔(dān)電流采樣放大配合電機(jī)驅(qū)動 ISEN/電流檢測、傳感器信號調(diào)理與閾值比較等功能。倉庫側(cè) io-board-sensors-and-motors-schematic.md 記錄了 oomwoo 自有 I/O 板的同類功能實現(xiàn)方式輪電機(jī)電流經(jīng) 0.2 Ω 分流電阻送 STM32 ADCWHEEL-M-R/L-F-ADC、邊刷/主刷電流經(jīng) 10 kΩ 上拉送 ADC、四路防跌落懸崖IR 傳感器為模擬輸入ADC可作為理解原板運(yùn)放用途的參照。7. 未識別 IC剩余逆向工程空間受三防膠殘留或絲印磨損影響仍有 7 處 IC 未能確認(rèn)#絲印備注3, 5EKk1251部分可讀絲印未完全讀出6, 7D12 N04 CKF0577無公開資料8EK0659無公開資料9TI IC型號不可讀運(yùn)放TI 品牌12QVH TI 87A PSHT64無公開資料17不可讀絲印無法讀取這些未識別 IC 是后續(xù)逆向工程的候選目標(biāo)通常需要借助更精細(xì)的去除三防膠工藝、顯微鏡讀取或 PCB 網(wǎng)絡(luò)追蹤multimeter 通斷測試來判定。8. 與 oomwoo BOM 的關(guān)聯(lián)輪組到主板的連接器拓?fù)銻oborock S5 驅(qū)動輪組件oomwoo BOM 中的拆機(jī)件通過以下連接器接入主板J25左側(cè)16 針 1.0 mm SHD編碼器 懸崖傳感器 碰撞傳感器 塵盒信號J26右側(cè)16 針 1.0 mm SHD編碼器 邊刷電機(jī) 懸崖傳感器 碰撞傳感器信號J24 / J272 針 2.0 mm PH僅左右輪電機(jī)電源這一電機(jī)電源走獨(dú)立 2 針連接器J24/J2716 針信號連接器J25/J26只承載編碼器與輔助信號的拓?fù)湓?vacuumtiger-verified-specs.md 第 6 節(jié)與 io-board-spec-jul18-update.md 第 2 節(jié)中有更細(xì)的交叉驗證輪組模塊側(cè)為7 針 JST ZH 1.5 mm 公頭Scowt PR #13 物理實測 upstream SPEC.md 雙重確認(rèn)7 針定義引腳 1/2 輪跌落限位開關(guān)NC/on 與 com兩來源極性標(biāo)注約定不同、引腳 3/4/5 霍爾編碼器三線橙 5 V、藍(lán)信號、棕 GND、引腳 6/7 電機(jī)電源黑 ? / 紅 輪組 7 針線纜中電機(jī)電源線黑/紅在主板上路由到 J24/J27信號線灰/灰/橙/藍(lán)/棕路由到 J25/J26。而 oomwoo 自有 I/O 板設(shè)計io-board-wheel-connector-and-caster.md則取消了原板這一拓?fù)銳12/J13 采用 5 針 JST ZH 1.5 mm電機(jī)電源不再上連接器而是由板上 DRV8870 H 橋直接驅(qū)動連接器僅承載 IN1/IN2 邏輯信號、單通道編碼器信號、5 V 與 GND——這正是理解原板 J25/J26/J24/J27 四連接器方案與oomwoo 五針方案差異的關(guān)鍵背景。9. 數(shù)據(jù)缺口與后續(xù)驗證方向結(jié)合倉庫內(nèi)其他 part-specs 文檔圍繞該主板仍待物理驗證的缺口包括缺口狀態(tài)需要的驗證手段J25/J26 16 針逐引腳映射? 未解決PCB 通斷追蹤multimeter到 STM32F103 GPIO精確齒輪箱減速比齒數(shù)? 僅推導(dǎo)值 ~190:1拆解齒輪箱數(shù)齒輪跌落傳感器具體型號? 未解決輪組內(nèi)部目檢編碼器原始 PPR磁環(huán)極對數(shù)? 僅推導(dǎo)值 ~228 PPR磁環(huán)/極對實物核查未識別 IC#3–#17 等? 未解決改進(jìn)去膠工藝 顯微鏡讀取這些缺口同樣記錄在 OsakaTX README 第 1 節(jié)與 io-board-spec-jul18-update.md 第 7 節(jié)中遵循 part-specs 目錄的投稿規(guī)范contributions/part-specs/README.md后續(xù)貢獻(xiàn)者可補(bǔ)充數(shù)據(jù)表、引腳照片與波形抓取。10. 結(jié)論與工程啟示對 oomwoo 項目而言本主板拆解清單帶來三條可直接落地的結(jié)論固件定位Roborock S5 輪組配套的電機(jī)控制固件應(yīng)面向 STM32F103VCT6 開發(fā)引用 VacuumTigerCRL-200S/GD32的協(xié)議與標(biāo)定數(shù)據(jù)時必須先在 Roborock 平臺上獨(dú)立驗證gd32-sensor-packet-and-connectors.md。電機(jī)驅(qū)動選型原板實際使用 TI DRV8870/DRV8832 B9930 組合oomwoo I/O 板參考設(shè)計選用 DRV8870DDAR 與之同族規(guī)格數(shù)據(jù)可互相參照io-board-sensors-and-motors-schematic.md。接口設(shè)計原板信號與電源分離的四連接器方案已被 oomwoo 五針方案取代但 J25/J26 的信號分組編碼器、懸崖、碰撞、塵盒、邊刷電源為 I/O 板的功能劃分提供了原始需求清單io-board-wheel-connector-and-caster.md。需要強(qiáng)調(diào)本拆解數(shù)據(jù)來自單一來源feliggs/RoborockS5HardwareCC0-1.0主板型號為 Ruby_S Main-B V3經(jīng)備件清單確認(rèn)同型號不同批次主板不排除存在器件差異正式選型前建議以實物復(fù)核為準(zhǔn)。贊分享智能硬件機(jī)器人嵌入式物聯(lián)網(wǎng)【免費(fèi)下載鏈接】oomwooOpen-source vacuum robot cleaner項目地址https://gitcode.com/gh_mirrors/oo/oomwoo點(diǎn)擊查看免費(fèi)下載相關(guān)推薦OOMWOO 采購件 STEP 建模指南為開源掃地機(jī)器人 BOM 零件建立精確 3D 參考幾何OOMWOO 采購件 STEP 建模指南為開源掃地機(jī)器人 BOM 零件建立精確 3D 參考幾何 OOMWOO 是一臺由社區(qū)自行采購零件、3D 打印組裝的 RO智能硬件機(jī)器人嵌入式物聯(lián)網(wǎng)OOMWOO 開源掃地機(jī)器人邊刷電機(jī)、邊刷與充電觸點(diǎn)部件規(guī)格詳解OOMWOO 開源掃地機(jī)器人邊刷電機(jī)、邊刷與充電觸點(diǎn)部件規(guī)格詳解 本文以 contributions/part specs/OsakaTX/side brush智能硬件機(jī)器人嵌入式物聯(lián)網(wǎng)OOMWOO BOM物料清單深度拆解$200零件如何對標(biāo)$500商用掃地機(jī)OOMWOO BOM物料清單深度拆解$200零件如何對標(biāo)$500商用掃地機(jī) OOMWOO 是一個 開源、自己動手組裝的家用掃地機(jī)器人 而它的核心文件 BOM智能硬件機(jī)器人嵌入式物聯(lián)網(wǎng)創(chuàng)作聲明：本文部分內(nèi)容由AI輔助生成（AIGC），僅供參考 拆解 Roborock S5 主板：STM32F103VCT6 電機(jī)控制與 IC 級 BOM 識別（oomwoo 開源掃地機(jī)器人參考）
智能硬件機(jī)器人嵌入式物聯(lián)網(wǎng)【免費(fèi)下載鏈接】oomwooOpen-source vacuum robot cleaner項目地址https://gitcode.com/gh_mirrors/oo/oomwoo點(diǎn)擊查看免費(fèi)下載導(dǎo)讀本文檔梳理了開源社區(qū)對 Roborock S5 主板絲印 Ruby_S Main-B V3首次完整 IC 級拆解識別的成果在去除全部三防涂覆膠后逐顆讀取 IC 絲印確認(rèn)主控 SoC、電機(jī)控制 MCU、WiFi、電源管理與電機(jī)驅(qū)動等關(guān)鍵器件型號。該結(jié)果直接服務(wù)于 oomwoo 開源掃地機(jī)器人項目的 BOM 選型與 I/O 板設(shè)計——尤其是厘清了Roborock S5 用的是 STM32F103VCT6 而非 GD32這一關(guān)鍵事實并修正了既有規(guī)格文檔中電機(jī)驅(qū)動 IC 的型號判斷。讀完本文你將掌握 Roborock S5 主板的完整芯片清單、各 IC 的角色分工、它與 oomwoo BOM 輪組接口J24/J25/J26/J27的電氣關(guān)聯(lián)以及這些結(jié)論與倉庫內(nèi)其他 part-specs 文檔的交叉驗證關(guān)系。1. 研究背景與來源本文件的原始數(shù)據(jù)來自 feliggsFelix Hubenthal于 2025 年 10 月公開發(fā)布的 RoborockS5Hardware 拆解項目CC0-1.0 許可。其方法為物理拆解 Roborock S5 主板板號絲印Ruby_S Main-B V3完整去除三防涂覆膠conformal adhesive coating再逐顆讀取 IC 表面絲印top mark。這是公開渠道中首次完整記錄 Roborock S5 主板 IC 級元器件清單的資料。該研究被 oomwoo 項目收錄于 part-specs 目錄 的 OsakaTX 規(guī)格匯編 中作為驅(qū)動輪模塊Roborock S-family 拆機(jī)件與主控/電機(jī)驅(qū)動設(shè)計的電氣參考。倉庫內(nèi)的 part-specs 采用文檔 數(shù)據(jù)表 物理拆解交叉驗證的方法論本文檔即其中針對主板的獨(dú)立章節(jié)。2. 關(guān)鍵澄清電機(jī)控制 MCU 是 STM32F103VCT6不是 GD32這是本文檔最重要的結(jié)論直接關(guān)系到固件開發(fā)與引腳規(guī)劃?? Roborock S5 主板使用的電機(jī)控制 MCU 是STM32F103VCT6ARM Cortex-M372 MHz256 kB Flash——不是 GD32。容易產(chǎn)生混淆的原因codetiger/VacuumRobot 研究項目在3irobotix CRL-200S另一款掃地機(jī)器人平臺上記錄到的是GD32F103VCT6。兩款機(jī)器人共享相似的系統(tǒng)架構(gòu)——Allwinner A33 SoC Cortex-M3 電機(jī)控制器但它們是不同的產(chǎn)品、不同的主板平臺電機(jī)控制 MCU說明3irobotix CRL-200SGD32F103VCT6GigaDevicecodetiger/VacuumRobot、VacuumTiger 固件的研究對象Roborock S5STM32F103VCT6STfeliggs 物理拆解確認(rèn)GD32F103 與 STM32F103 是引腳兼容的 Cortex-M3 MCU分別來自 GigaDevice 與 ST這很可能是兩者被混為一談的根源。這一澄清在 oomwoo 倉庫內(nèi)有直接呼應(yīng)gd32-sensor-packet-and-connectors.md 中明確說明VacuumTiger/VacuumRobot 的研究對象是 CRL-200SGD32F103VCT6而 oomwoo BOM 指定的 Roborock S5 輪組使用 STM32F103VCT6兩者固件協(xié)議與主板布局不同同時 VacuumTiger 中標(biāo)定的里程計常量ticks_per_meter 4464、wheel_base 0.233 m來自 CRL-200S在 Roborock 平臺上需要獨(dú)立重新標(biāo)定。3. 主處理器架構(gòu)拆解確認(rèn)的主板頂層架構(gòu)如下角色I(xiàn)C架構(gòu)主 SoCAllwinner R16絲印不可讀四核 ARM Cortex-A7Mali400MP2 GPU電機(jī)控制 MCUSTM32F103VCT6ARM Cortex-M372 MHz256 kB FlashWiFiRealtek RTL8189ETV絲印 RMC 8189ET2.4 GHzPMICX-Powers AXP223電源管理RAM/FlashSKhynix H5TQ4G63CFRDDR3L NAND從任務(wù)分工看STM32F103VCT6 承擔(dān)實時性要求高的電機(jī) PWM 輸出、編碼器計數(shù)定時器輸入與安全傳感器懸崖/碰撞GPIOAllwinner A33 系 SoCR16承擔(dān) WiFi、導(dǎo)航與高層邏輯。這與 gd32-sensor-packet-and-connectors.md 中記錄的 A33 ? MCU 串口協(xié)議結(jié)構(gòu)A33 通過 UART3 下發(fā)速度/邊刷/吸塵等命令MCU 以約 110 Hz 回傳狀態(tài)包是同一套雙芯片分工模式的印證——盡管那套協(xié)議細(xì)節(jié)來自 CRL-200SGD32Roborock S5 的分工思想與其一致。4. 電機(jī)驅(qū)動 IC從 TMI8870 到 TI DRV8870/DRV8832 的修正主板上的電機(jī)驅(qū)動相關(guān) IC 共 4 顆#絲印說明28TI8832DRV8832低壓電機(jī)驅(qū)動 ICTI4B9930 CKH0174雙 N/雙 P 邏輯電平 MOSFET 陣列H 橋26B9930 CKH0174同上第二顆278870 TI 86A P3T064疑為DRV8870級 H 橋頂標(biāo) 8870帶 TI 標(biāo)識對既有規(guī)格的修正重要倉庫內(nèi) vacuumtiger-verified-specs.md 第 5 節(jié)此前依據(jù) CRL-200S 平臺將電機(jī)驅(qū)動識別為TMI8870TOLL Microelectronic與 TI DRV8870 引腳兼容頂標(biāo) T8870ESOP8峰值電流 3.6 A工作電壓 6.8–45 V。但在真實的 Roborock S5 主板上IC #27頂標(biāo)為 8870 且?guī)I 品牌標(biāo)識——與正品TI DRV8870一致IC #2是TI DRV8832低壓電機(jī)驅(qū)動推測用于邊刷或主刷#4、#26 兩顆 B9930MOSFET 陣列構(gòu)成額外的 H 橋用于其它電機(jī)。需要說明的是這一修正針對的是Roborock S5 主板這個具體對象vacuumtiger-verified-specs.md 基于 CRL-200S 記錄的 TMI8870 仍然成立只是兩者不應(yīng)混用。這一點(diǎn)在 io-board-sensors-and-motors-schematic.md 中得到了 oomwoo 自有設(shè)計的佐證oomwoo I/O 板參考原理圖最終選用的是TI DRV8870DDARHSOP-8 帶散熱焊盤每輪一顆配合 0.2 Ω 電流采樣電阻與 Roborock S5 原板的 DRV8870 選型思路一致。5. 電池管理BQ24773 充電控制器#絲印說明11BQ24773 TI 8AI A403電池充電控制器 / 電源監(jiān)測TI BQ24773BQ24773 是 TI 的開關(guān)模式電池充電控制器負(fù)責(zé) 4S 鋰電池組的充電與電源路徑管理。oomwoo 側(cè)對電池側(cè)的連接器與信號已在 io-board-spec-jul18-update.md 中記錄BOM 選用的電池包 BRR-2P4S-52002P4S14.4 V 標(biāo)稱采用 4 針 3 mm 間距帶鎖扣的 LHE MX3.0Molex Micro-Fit 3.0 等效公頭引腳包括 BAT、10.7 kΩ NTC 熱敏電阻、0.62 MΩ 身份識別電阻ID與 GND——NTC 與 ID 引腳正是充電控制器如 BQ24773 這類支持 JEITA 風(fēng)格充電電流降額與電池身份鑒別的器件所需要的輸入。主板級充電控制器型號BQ24773與電池包級引腳定義相互印證構(gòu)成了完整的充電鏈路電氣數(shù)據(jù)。6. 運(yùn)放與比較器主板模擬信號調(diào)理部分由多顆運(yùn)放與比較器組成#絲印類型13PEAK 1544A BBIF四通道運(yùn)放3PEAK TP154410SGM8622 XMS 1025C運(yùn)放SGM862213SGM8748 YMSB 1821N雙高速電源比較器SGM874820SGM8622E2 XMS1825C運(yùn)放同 #1022SGM8748MSB 1821N電源比較器同 #13233PEAK 1562A BBIKL運(yùn)放3PEAK TP1562A24–25C3021LLD 1828MOSFETC3021LL從電路角色推斷這些運(yùn)放/比較器很可能承擔(dān)電流采樣放大配合電機(jī)驅(qū)動 ISEN/電流檢測、傳感器信號調(diào)理與閾值比較等功能。倉庫側(cè) io-board-sensors-and-motors-schematic.md 記錄了 oomwoo 自有 I/O 板的同類功能實現(xiàn)方式輪電機(jī)電流經(jīng) 0.2 Ω 分流電阻送 STM32 ADCWHEEL-M-R/L-F-ADC、邊刷/主刷電流經(jīng) 10 kΩ 上拉送 ADC、四路防跌落懸崖IR 傳感器為模擬輸入ADC可作為理解原板運(yùn)放用途的參照。7. 未識別 IC剩余逆向工程空間受三防膠殘留或絲印磨損影響仍有 7 處 IC 未能確認(rèn)#絲印備注3, 5EKk1251部分可讀絲印未完全讀出6, 7D12 N04 CKF0577無公開資料8EK0659無公開資料9TI IC型號不可讀運(yùn)放TI 品牌12QVH TI 87A PSHT64無公開資料17不可讀絲印無法讀取這些未識別 IC 是后續(xù)逆向工程的候選目標(biāo)通常需要借助更精細(xì)的去除三防膠工藝、顯微鏡讀取或 PCB 網(wǎng)絡(luò)追蹤multimeter 通斷測試來判定。8. 與 oomwoo BOM 的關(guān)聯(lián)輪組到主板的連接器拓?fù)銻oborock S5 驅(qū)動輪組件oomwoo BOM 中的拆機(jī)件通過以下連接器接入主板J25左側(cè)16 針 1.0 mm SHD編碼器 懸崖傳感器 碰撞傳感器 塵盒信號J26右側(cè)16 針 1.0 mm SHD編碼器 邊刷電機(jī) 懸崖傳感器 碰撞傳感器信號J24 / J272 針 2.0 mm PH僅左右輪電機(jī)電源這一電機(jī)電源走獨(dú)立 2 針連接器J24/J2716 針信號連接器J25/J26只承載編碼器與輔助信號的拓?fù)湓?vacuumtiger-verified-specs.md 第 6 節(jié)與 io-board-spec-jul18-update.md 第 2 節(jié)中有更細(xì)的交叉驗證輪組模塊側(cè)為7 針 JST ZH 1.5 mm 公頭Scowt PR #13 物理實測 upstream SPEC.md 雙重確認(rèn)7 針定義引腳 1/2 輪跌落限位開關(guān)NC/on 與 com兩來源極性標(biāo)注約定不同、引腳 3/4/5 霍爾編碼器三線橙 5 V、藍(lán)信號、棕 GND、引腳 6/7 電機(jī)電源黑 ? / 紅 輪組 7 針線纜中電機(jī)電源線黑/紅在主板上路由到 J24/J27信號線灰/灰/橙/藍(lán)/棕路由到 J25/J26。而 oomwoo 自有 I/O 板設(shè)計io-board-wheel-connector-and-caster.md則取消了原板這一拓?fù)銳12/J13 采用 5 針 JST ZH 1.5 mm電機(jī)電源不再上連接器而是由板上 DRV8870 H 橋直接驅(qū)動連接器僅承載 IN1/IN2 邏輯信號、單通道編碼器信號、5 V 與 GND——這正是理解原板 J25/J26/J24/J27 四連接器方案與oomwoo 五針方案差異的關(guān)鍵背景。9. 數(shù)據(jù)缺口與后續(xù)驗證方向結(jié)合倉庫內(nèi)其他 part-specs 文檔圍繞該主板仍待物理驗證的缺口包括缺口狀態(tài)需要的驗證手段J25/J26 16 針逐引腳映射? 未解決PCB 通斷追蹤multimeter到 STM32F103 GPIO精確齒輪箱減速比齒數(shù)? 僅推導(dǎo)值 ~190:1拆解齒輪箱數(shù)齒輪跌落傳感器具體型號? 未解決輪組內(nèi)部目檢編碼器原始 PPR磁環(huán)極對數(shù)? 僅推導(dǎo)值 ~228 PPR磁環(huán)/極對實物核查未識別 IC#3–#17 等? 未解決改進(jìn)去膠工藝 顯微鏡讀取這些缺口同樣記錄在 OsakaTX README 第 1 節(jié)與 io-board-spec-jul18-update.md 第 7 節(jié)中遵循 part-specs 目錄的投稿規(guī)范contributions/part-specs/README.md后續(xù)貢獻(xiàn)者可補(bǔ)充數(shù)據(jù)表、引腳照片與波形抓取。10. 結(jié)論與工程啟示對 oomwoo 項目而言本主板拆解清單帶來三條可直接落地的結(jié)論固件定位Roborock S5 輪組配套的電機(jī)控制固件應(yīng)面向 STM32F103VCT6 開發(fā)引用 VacuumTigerCRL-200S/GD32的協(xié)議與標(biāo)定數(shù)據(jù)時必須先在 Roborock 平臺上獨(dú)立驗證gd32-sensor-packet-and-connectors.md。電機(jī)驅(qū)動選型原板實際使用 TI DRV8870/DRV8832 B9930 組合oomwoo I/O 板參考設(shè)計選用 DRV8870DDAR 與之同族規(guī)格數(shù)據(jù)可互相參照io-board-sensors-and-motors-schematic.md。接口設(shè)計原板信號與電源分離的四連接器方案已被 oomwoo 五針方案取代但 J25/J26 的信號分組編碼器、懸崖、碰撞、塵盒、邊刷電源為 I/O 板的功能劃分提供了原始需求清單io-board-wheel-connector-and-caster.md。需要強(qiáng)調(diào)本拆解數(shù)據(jù)來自單一來源feliggs/RoborockS5HardwareCC0-1.0主板型號為 Ruby_S Main-B V3經(jīng)備件清單確認(rèn)同型號不同批次主板不排除存在器件差異正式選型前建議以實物復(fù)核為準(zhǔn)。贊分享智能硬件機(jī)器人嵌入式物聯(lián)網(wǎng)【免費(fèi)下載鏈接】oomwooOpen-source vacuum robot cleaner項目地址https://gitcode.com/gh_mirrors/oo/oomwoo點(diǎn)擊查看免費(fèi)下載相關(guān)推薦OOMWOO 采購件 STEP 建模指南為開源掃地機(jī)器人 BOM 零件建立精確 3D 參考幾何OOMWOO 采購件 STEP 建模指南為開源掃地機(jī)器人 BOM 零件建立精確 3D 參考幾何 OOMWOO 是一臺由社區(qū)自行采購零件、3D 打印組裝的 RO智能硬件機(jī)器人嵌入式物聯(lián)網(wǎng)OOMWOO 開源掃地機(jī)器人邊刷電機(jī)、邊刷與充電觸點(diǎn)部件規(guī)格詳解OOMWOO 開源掃地機(jī)器人邊刷電機(jī)、邊刷與充電觸點(diǎn)部件規(guī)格詳解 本文以 contributions/part specs/OsakaTX/side brush智能硬件機(jī)器人嵌入式物聯(lián)網(wǎng)OOMWOO BOM物料清單深度拆解$200零件如何對標(biāo)$500商用掃地機(jī)OOMWOO BOM物料清單深度拆解$200零件如何對標(biāo)$500商用掃地機(jī) OOMWOO 是一個 開源、自己動手組裝的家用掃地機(jī)器人 而它的核心文件 BOM智能硬件機(jī)器人嵌入式物聯(lián)網(wǎng)創(chuàng)作聲明：本文部分內(nèi)容由AI輔助生成（AIGC），僅供參考